Apollo配置中心的架构图_apollo配置中心架构原理

2024-10-30 17:41:34 64

现在，请允许我来为大家分享一些关于Apollo配置中心的架构图的相关知识，希望我的回答可以给大家带来一些启发。关于Apollo配置中心的架构图的讨论，我们开始吧。

1.微服务注册中心Consul转Nacos实践

2.冀 J 无人车开进主城区，车内互动再升级、车辆行驶太嘚劲

3.nacos简介以及作为注册/配置中心与Eureka、apollo的选型比较

微服务注册中心Consul转Nacos实践

先说下为什么要从Consul 换到Nacos？

当然最主要的原因是需要使用Nacos的配置和管理微服务的能力，配置中心之前用过携程开源的Apollo，个人感觉环境搭建起来比较复杂。

下面开始：

具体可以看下 /docs/quick-start.html 这个是Nacos的官方文档网址，里面有Nacos功能的详细介绍和集成教程。

3.修改项目原来的配置文件，将原来的application.yml 改成 bootstrap.yml配置内容大致如下

common.yaml 内容如下

到这里改造就基本完成了，如有问题可以在评论区讨论。

冀 J 无人车开进主城区，车内互动再升级、车辆行驶太嘚劲

航天器重返地球，何处是归乡？

图1为一个搜救队在联盟TMA-18M太空舱着陆地点工作

“航天器着陆点的选择和编排使用了美国军队所谓的后向规划/倒序安排（足够明智）。从预期终点开始选择，然后按照所需的操作及时间倒序返回，一直退回现在的实际地点。通常这种规划在现实实际战斗、建筑施工和飞船着陆中使用。

以美国航天飞机为例，着陆地点（预期终点）通常在第一次发射之前已选好。除了两个主要地点（加利福尼亚州的爱德华兹空军基地和佛罗里达州的海角处），根据跑道的可用性，政治和安全顾虑以及后勤问题。对于每一个航天飞机来说，必须在在每一个紧急后备站提前部署由数百名工作人员组成的团队，并且根据任务、时间表以及该任务的计划轨道选择着陆点的人员配置。着陆点一旦被选中，着陆程序则开始运行即向后规划并加载到计算机上，预备使用。

在飞机计划执行过程中，如果预先计划窗口出现，航天飞只能根据需要转向不同的着陆点。所以什么是飞机窗口？为什么他们如此重要呢？窗口是后向规划的结果。对于每一个最终目标（可能最终加利福尼亚着陆、在国际空间站对接，或者是在月球触地），后向规划可用以计算最早和最晚的开始时间，也因为飞行计划中时间的波动，导致了这一结果出现——预先计划窗口。

通常来说，输入是极其复杂的。当发射航天飞机到国际空间站时，我们需要做的，不仅要计划国际空间站在哪里，而且在执行任务的时候你不得不中止，这又会影响时间选择。

对于月球着陆情况可能更加复杂。除了选择正确的目标，我们还要确保着陆和所有关键交会对接在阳光充足的情况下进行而且，由于早期的飞行任务非常短暂，所以着陆任务执行从始到终。换句话来说，当在登月舱的尼尔·阿姆斯特朗启动下降引擎以着陆月球时，他已经在制定一个让他返回的计划，无论是否实现着陆任务，计划最终目的都是与在轨道器内的迈克·柯林斯汇合。其实他们的背后有一整个团队提供支持。”

这部纪录片（制作良好）更多的介绍了阿波罗计划（美国系列载人登月飞行计划），除此以外能给我们提供天体导航的基本概述。注：可能是《PBS阿波罗登月》或重返月球 Apollo: Back To The Moon (2集全)

科幻小说作家C斯图尔特·哈德威克是未来赢家中的L.罗恩哈伯德，也是两次巴恩纪念奖的决赛选手。一个来自南达科他州的南方人。

图二答者：科幻小说家C斯图尔特·哈德威克

返航的最后一步：如何重返大气层？——美国宇航局如何选择返回地点呢？

图三、四飞离月球，飞入大气层

你所说的飞船一定是“阿波罗号”重返大气层的飞行器。航天飞机重返大气层的飞行器有一条跑道，然后飞到那里降落。“阿波罗太空舱在海中降落，距离返回船舱只有几米。距离太近，甚至有碰撞的可能。

图五海上溅落

在每一种情况下，飞行员是第一批目睹海中溅落的人。海中溅落的位置首先被确定下来。然后太空舱选择目标物体，避免迷失方向。你曾经和朋友用棒球和棒球套玩过游戏吗？思考一下你是怎样把球传到你朋友手中呢？

这里有一个关于重返大气层运算的形象阐述：重返大气层过程中等离子体鞘层是否会干扰光或者紫外无线电通讯呢？（返回舱下降到一定高度，进入无线电“黑障区”，接收不到对方发送的无线电信号）

离轨和重返大气层——如何用一小步放下卫星？

在视频上可以模拟简单的返回舱（运行1分26秒），模拟在火星上的做法（火星上的大气层并未像制动器）

下面介绍航天飞机是怎么做的：

美国航天局经常提及“发射窗口”和“重返窗口”。也许会有一定的时间，在该段时间内，“机会窗口”作为执行一个机动动作出现。越靠近窗口的中间，越容易进行机动。为了更高效地进入火星，当我们发射卫星时，火星一定在我们身后的轨道上。在任何时候，执行任务的地点需要更多的燃料或者消耗更多的时间，或者两者兼而有之。

任何开始机动的决定都是经过分析后才执行的，并且在决策时间达到顶峰或者“机会窗口”闪现之前，任务控制中心会标注为“执行/不执行”。

最终决定可能是由特派团指挥官做出的。在下一个轨道，或许存在能够开始大部分操作的目标轨道。

在重返大气层的过程中，为了重返地球，他们简单的标准目标，就像投手标准捕手的手套或者三柱门一样。

图为俄联盟MS-11载人飞船着陆

尽管俄罗斯的返回舱降落在了陆地上（而不是海洋上），但也采取了上述同样方法。其实这两种情况下所应用的轨道力学是相同的。

这段视频记录了加拿大宇航员克里斯·哈德菲尔德和一两个来自国际空间站的同伴在返航途中的情景。

视频情境说明：等待脱离轨道阶段开始时，克里斯在正在更新程序。7：30开始录像，跳过不重要的事情类似于取消对接程序、准备着陆以及克里斯为该场合准备的枫叶T恤。

参考资料

1.Wikipedia百科全书

2.天文学名词

3. quora-露白

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nacos简介以及作为注册/配置中心与Eureka、apollo的选型比较

优化升级后的百度RoboTaxi体验更为舒适，与普通网约车相比更像一个有情感的出行伴侣。

文丨AutoR智驾诺一

百度无人车北方大本营定了。

5月14日，百度RoboTaxi车队正式驶入沧州第二批开放的自动驾驶测试道路，同时，Apollo自动驾驶与车路协同（沧州）应用实验室、自动驾驶创新应用运营中心正式落户沧州。

作为百度Apollo自动驾驶北方测试基地，沧州市宣布开放第二批智能网联汽车测试路网，加上此前已开放的第一批测试道路，沧州市城市测试道路总里程达到229公里，全国城市排名中跃居第二位，仅次于首都北京。

沧州市副市长、市公安局局长张文阁表示：“沧州市委市政府高度重视智能网联汽车产业发展，着力打造车路智行新高地，在全国智能网联汽车产业发展的大潮中，持续跑出了沧州的‘ 加速度’。未来，沧州市将进一步推动百度Apollo自动驾驶与车路协同深化发展，开展城市级智能汽车综合性示范应用，推进沧州车联网先导区建设，促进沧州智能网联汽车产业生态发展。”

相比第一批测试道路，沧州开放的第二批智能网联测试区范围将从沧州经济开发区，延伸至沧州市主城区，成为了全国第一个在主城区市政道路开放智能网联汽车测试的城市。

这一次开放的测试道路类型可以用丰富一词形容。

其中，涵盖了沧州主城区道路、快速路、国道等，这一路况结构化的设计可以满足智能网联汽车多重的道路测试需求。

为了配合百度无人车落地，沧州已在主要测试路段都安装了车路协同设备，同时，在各个路口增加了行人礼让提示线。

值得一提的是，在沧州成立的“应用实验室”是Apollo针对城市规模化落地和创新示范应用的实验室。

该实验室主要应用数字化、网联化和自动化场景、载人实用等专项测试及实践验证为基础，完成车路协同的技术成果落地，从而实现百度智能交通解决方案沧州造的愿景。

百度集团副总裁、智能驾驶事业群组总经理李震宇表示：“沧州是京津冀城市群和京沪大通道上的重要节点城市，在河北省、沧州市各级政府的高度重视和支持下，沧州智能网联建设取得了行业瞩目的进展。随着沧州第二批智能网联测试路网的开放以及Apollo自动驾驶应用实验室和运营中心的建立，项目将进入到崭新的发展阶段。Apollo将继续助推沧州的智能网联产业发展，助力‘沧州模式’创造新的辉煌。”

发布会当天，百度宣布沧州首批Robotaxi种子用户可以进行全域路网的自动驾驶载人测试试乘体验。

据介绍，通过，百度App注册Dutaxi小程序或者关注沧州云图可以公众号可以预约试乘。

在百度Robotaxi出发前，所有车辆会在百度“运营中心”进行维护与监管等，该工作由Apollo生态伙伴云图科技负责。

这一模式与百度在长沙的模式相一致。

如果说，长沙是百度Robotaxi南方大本营，沧州则可称为百度Robotaxi北方大本营。

在沧州百度“运营中心”主厂区大致可分为自动驾驶汽车的停放区、充电区、维护间、标定间、设备操作间、硬件调度间和工具存放间等。

对自动驾驶汽车来说，这里重要的一个区域是自动驾驶标定与维护中心和百度新建的标定间。

在自动驾驶标定与维护中心，工作人员主要进行L4级别自动驾驶汽车的标定与维护，其目的是把车上不同的传感器的数据通过标定参数转换到同一个数据空间进行表示，进而为各算法模块提供数据融合基。

据工作人员介绍，标定的方法是基于特定的算法通过软件计算出传感器的内参数以及传感器之间相对位置和旋转，通过标定间自动驾驶汽车标定时间由原来的1天缩短到15分钟内。

这次在沧州对首批Robotaxi种子用户开放的车辆还是之前百度与红旗合作的中国首批前装量产L4级自动驾驶乘用车。

在基础的硬件配置方面，该车辆几乎没有进行改动，标配前装了Apollo定制版OBU（车载单元），能够和智能网联路侧设备进行L4级车路协同感知驾驶，实现聪明的车与智能的路紧密结合。

同时，配置一个禾赛的40线激光雷达、2个四线激光雷达、9个摄像头、9个超声波雷达和2个毫米波雷达。

不过，该车相比半年前在体验方面有了很大的进步，包括乘坐感受、车内互动、车路协同等。

首先是在乘坐感受方面，百度Robotaxi从起步、加速、转弯都表现的非常平稳。

尤其是在红绿灯路口，通过车路协同设备，可以在车内清晰的看见红绿灯等候的时间，这一设备的加入让自动驾驶在路口行驶更为从容，不会出现抢灯等情况发生。

进行变道超车时，百度Robotaxi首先会自动打开转向灯，然后进行一个加速动作，在达到一定的距离进行变道超车，整体变道过程也是非常的平顺，并不像新手司机变道很犹豫。

如果碰上前方有行人通过，百度 Robotaxi 也会非常“乖巧”地减速刹车，礼貌避让。

值得一提的是，经过升级后的后排乘客控制屏幕除了可以读出红绿灯的时间，还可以将行人、盲区车辆、违章停车的轨迹进行实时的显示。

除此之外，后排控制屏幕还丰富了人机交互体验，比如后排乘客可以进行在线选歌、页面皮肤选择、给百度RoboTaxi点赞评分等。

总体来说，优化升级后的百度RoboTaxi体验更为舒适，与普通网约车相比更像一个有情感的出行伴侣。

中国的汽车与交通产业正经历快速转型，随着沧州全新路网的开放以及Apollo自动驾驶应用实验室和运营中心落地，沧州与百度Apollo将会探索出一条中国模式的自动驾驶之路。

当前，百度已在一南一北开启了RoboTaxi规模化运营，虽然在运营模式方面一致，但是由于南北方存在气候差异也将会对无人车产生不同的影响，正因为如此，百度RoboTaxi才能全面适应全天候的行驶。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

Nacos是以服务为主要服务对象的中间件，Nacos支持所有主流的服务发现、配置和管理。

Nacos主要提供以下四大功能：

Nacos支持加权路由，使您可以更轻松地在数据中心的生产环境中实施中间层负载平衡，灵活的路由策略，流量控制和简单的DNS解析服务。它可以帮助您轻松实现基于DNS的服务发现，并防止应用程序耦合到特定于供应商的服务发现API。

Nacos提供易于使用的服务仪表板，可帮助您管理服务元数据，配置，kubernetes DNS，服务运行状况和指标统计。

nacos具有Apollo大部分功能，最重要的是配置中心与注册中心打通，可以省去我们在微服务治理方面的一些投入（比如通过动态配置来启停线程池等操作）。

初步结论为：使用Nacos代替Eureka和apollo，主要理由为：

相比与Eureka：

(1)Nacos具备服务优雅上下线和流量管理（API+后台管理页面），而Eureka的后台页面仅供展示，需要使用api操作上下线且不具备流量管理功能。

(2)从部署来看，Nacos整合了注册中心、配置中心功能，把原来两套集群整合成一套，简化了部署维护

(3)从长远来看，Eureka开源工作已停止，后续不再有更新和维护，而Nacos在以后的版本会支持SpringCLoud+Kubernetes的组合，填补 2 者的鸿沟，在两套体系下可以采用同一套服务发现和配置管理的解决方案，这将大大的简化使用和维护的成本。同时来说,Nacos 计划实现 Service Mesh，是未来微服务的趋势

(4)从伸缩性和扩展性来看Nacos支持跨注册中心同步，而Eureka不支持，且在伸缩扩容方面，Nacos比Eureka更优（nacos支持大数量级的集群）。

(5)Nacos具有分组隔离功能，一套Nacos集群可以支撑多项目、多环境。

相比于apollo

(1) Nacos部署简化，Nacos整合了注册中心、配置中心功能，且部署相比apollo简单，方便管理和监控。

(2) apollo容器化较困难，Nacos有官网的镜像可以直接部署，总体来说，Nacos比apollo更符合KISS原则

(3)性能方面，Nacos读写tps比apollo稍强一些

结论：使用Nacos代替Eureka和apollo

系统模块架构

Nacos提供DNS-F功能

DNS-F落地的技术价值

阿里巴巴、虎牙直播、中国工商银行、爱奇艺、中国平安、平安科技、浙江农信、贝壳、丰巢、百世快递、汽车之家等

完整列表： /alibaba/nacos/issues/273